此種腰鼓不同于古代“廣首而纖腹”的細(xì)腰鼓類(lèi)樂(lè)器，而是一種中間粗、兩端稍細(xì)的筒狀鼓。木制鼓身，兩端蒙牛皮或騾馬皮。鼓身髹紅漆或黑漆。有的描繪紋飾。鼓身一側(cè)裝置兩個(gè)鼓環(huán)，環(huán)上系帶，將鼓斜掛于腰際，雙手各執(zhí)一棰敲擊。大腰鼓長(zhǎng)40、鼓面直徑20厘米；小腰鼓長(zhǎng)34、鼓面直徑15厘米。

腰鼓形制與花鼓相同而稍大，相傳是由花鼓發(fā)展而來(lái)。演奏與舞蹈動(dòng)作緊密結(jié)合，稱(chēng)為“腰鼓舞”。最初流行于陜北的安塞、橫山、米脂、子洲等地，以安塞、橫山最為普及。橫山《腰鼓舞》往往與集體大秧歌結(jié)合，其特點(diǎn)是步伐多變、花樣豐富，稱(chēng)《腰鼓秧歌》。米脂《腰鼓》多由二至四人表演，突出個(gè)人技巧。

腰鼓奏法變化繁多，如“起點(diǎn)”、“止點(diǎn)”、“單點(diǎn)”、“花點(diǎn)”、“亂點(diǎn)”、“長(zhǎng)點(diǎn)”、“流水”、“緊三錘”等。鼓點(diǎn)與動(dòng)作結(jié)合的技法則有“鳳凰三點(diǎn)頭”、“老虎大洗臉”、“雷神鼓”、“蝴蝶飛”、“雞啄米”、“馬步大纏腰”等。民間腰鼓隊(duì)在喜慶節(jié)日里表演腰鼓舞，可多達(dá)數(shù)百人，往往分成兩個(gè)隊(duì)，具有競(jìng)賽性質(zhì)，以增加歡騰熱烈的氣氛。延安魯迅藝術(shù)學(xué)院1943年曾譜曲配詞，創(chuàng)作《勝利腰鼓》（賀敬之詞、劉熾等曲）在舞臺(tái)上演出。